面向自主飞行集成的紧凑平台。
项目概览
Autavia Type 4 作为课程多旋翼原型开展研发，将感知、状态估计、规划与底层飞行控制接入同一机载流程。
Autavia · 2023
自主多旋翼飞行平台
Autavia Type 4
连接 PX4 飞控、机载计算、视觉惯性感知、轨迹生成与闭环控制的多旋翼集成项目。
平台类型多旋翼无人机
飞行栈PX4 · ROS · MAVROS
机载计算Jetson Xavier NX
感知RealSense D435i · VINS-Fusion
01 / overview
02 / stack
完整的机载自主飞行栈。
系统集成
PX4 负责飞行控制，ROS Noetic 协调软件节点，MAVROS 连接飞控，机载计算平台运行感知与规划。
01
状态估计
VINS-Fusion 融合视觉与惯性观测，输出局部位姿。
02
轨迹生成
EGO-Planner 根据地图与状态输入生成避障局部轨迹。
03
控制接口
px4ctrl 将轨迹参考转换为飞控系统可执行的控制指令。
03 / simulation
先完成软件闭环，再推进飞行集成。
验证流程
通过仿真与过程记录检查节点通信、状态反馈、轨迹连续性与控制响应，为后续飞行工作提供依据。
04 / development
为后续自主平台建立可复用基础。
工程产出
项目积累了 ROS 系统集成、坐标系管理、传感器标定与飞行栈调试经验。
